齊國軍隊慘敗而歸，齊桓公很惱火，對鮑叔牙說：“打仗打不贏，還憑什麼讓其他國家服氣？”
鮑叔牙說：“齊國和魯國都是千乘之國，勢均力敵，勝負取決於主客場。前一戰，齊國來打我們，我爲主，我們勝；現在這場戰爭，魯爲主，魯勝。我建議與宋國聯合攻打魯國，肯定勝利”。
齊桓公同意後，派人帶着禮物去宋國，請求聯合出兵。
宋國國君現在是宋閔公，在齊襄公時，兩國就經常共事，現在聽到小白即位，正準備聯絡感情，便派愛將南宮長萬爲主將，統領大軍與齊國軍隊在郎城會合。
齊軍駐紮在郎城東北，宋軍在東南。
魯莊公大敵當前，向大臣們問計：“齊國爲報前恥，聯合宋國攻打我們，南宮長萬有扛山舉鼎之神力，我國沒有人是他的對手，兩軍以互爲犄角之勢，駐紮在城外，我們如何抵抗？”
兵臨城下，大臣們你看看我，我看看你，有人開始想投降了。
只見大將公子偃站出來，說：“臣願出戰！”
大家眼神“唰”集中在他身上。公子偃接着說：“齊國軍隊戒備森嚴，軍容整齊；南宮長萬自恃萬夫不當之勇，天下無敵，隊伍混亂。倘若悄悄領兵出城，趁其不備，攻擊宋軍，可獲全勝。宋軍敗退，齊軍孤立無援，自然撤退”。
莊公看着公子偃惋惜的說道：“愛卿不是南宮長萬的對手啊！”
公子偃執意要戰，對莊公說：“臣願拼死一試之”。
莊公被他感動，同意，說道：“寡人親自爲你接應！”
公子偃不是那種一蒙就上，衝動不計後果的那種人。他是心裡有底數的。他把預先準備好的一百張虎皮，披在馬身上，趁着朦朧月色，偃旗息鼓，將士們一人嘴裡要一根小木棍，不讓說話，把馬的鈴鐺全部摘掉，打開城門，悄悄接近宋國大營。
到了宋營大寨門口，公子偃命領迅速點起火把，擊鼓衝鋒，一時金鼓喧天，火光之下，只見一羣猛虎咆哮而來，宋營人馬，無不膽顫心驚，嚇得他們四處逃竄。
南宮長萬雖然英勇，身在敗軍之中，也只好撤退。
魯莊公的接應部隊這時候也已趕到。
南宮長萬暗想：“今天不拼命死戰無法脫身！”抖擻精神，挺着長戟，直撞入魯國軍中，逢人便刺，驍勇異常，無人能夠到他近前。恰好遇到公子偃，只一個回合，兵器相接，公子偃的長戟差點被震出手，莊公對身邊兩位最能打的大將伊銘、章泰說：“你倆是魯國最勇猛厲害的將軍，能否與長萬決一勝負？”二將聞聽，各挺大戟，加入戰團，南宮長萬越戰越勇，忘了逃跑的事兒，如果他想逃脫，沒人能攔得住。
三將同戰長萬到是有些吃力。
魯莊公看的真切，眼看三將力戰南宮長萬不沾一點便宜，對跟隨人員說：“取我金僕姑來！”
魯莊公十分喜歡射箭，水平也很高，專門讓人打造了一張弓，取名：金僕姑。莊公弓箭在手，瞄準南宮長萬，颼的一箭，正中右肩，長萬用手拔箭，公子偃乘其手慢，盡力一戟扎中大腿，戳翻在地，三將放下兵刃，死死按住，長萬還要掙扎，被衆軍士一擁而上，綁了個結結實實。
宋國軍將四散而逃，魯莊公大獲全勝，鳴金收軍。南宮長萬肩、腿受傷仍然挺立，亳無疼痛的樣子。魯莊公愛惜長萬是一員猛將，沒有爲難他。
齊國軍隊知道宋軍已經失敗，只好退軍。
第二年，齊桓公派人向周王室報告他繼位的消息，並向周王求婚，周王讓魯莊公作主婚人，把女兒嫁給了齊桓公。
由於魯國是周王制定的主婚，齊、魯兩國又和好了，拋棄前嫌，以前打仗的事就算過去了，結盟成爲兄弟國。
同年秋天，宋國發大水，魯莊公說：“齊國與我們已經和好， 還恨宋國幹什麼？”派人前去救援和慰問，宋國派人來感謝，並請求放南宮長萬回國。
魯莊公放回南宮長萬，從此三國和好如初。
南宮長萬被釋放回國，直接來見宋閔公，閔公見他一身囚服，沒有了原來的威風，嘲弄說：“原來我敬佩你是英雄，現在你怎麼變成魯國囚犯了呢！”當着這麼多人，南宮長萬面紅耳赤，頂天立地的男子漢被羞愧的無地自容，腦子了一團糟，根本不知道自己怎麼回的家。
宋國大臣仇牧，私底下對宋閔公說：“君臣之間，應以禮相待，不能隨便開玩笑。開玩笑就會不尊敬，不尊敬就會傲慢，傲慢就會不講禮儀，這樣容易產生叛逆之心，希望您一定要警惕。”
宋閔公滿不在乎的說：“我和長萬經常鬧着玩，你放心吧，沒事。”
這一天，宋閔公帶着夫人、愛妾們在後宮花園聚會遊玩，讓南宮長萬擲戟給大家看。
原來長萬有一項絕技，能把戟扔到空中好幾丈高，不管戟怎麼翻滾，都能用手接住，從未失手。現在這麼多人看，長萬更要顯示，玩的更加精彩，夫人、愛妾們常在後宮，那裡見過這個，一陣陣驚呼聲、叫好聲、讚美聲不斷。這樣一來，搶了閔公的主角戲，他就有點不高興，產生了嫉妒；
命令僕人拿來賭器與南宮長萬對賭，再換用大金斗盛酒，誰輸誰喝酒。
這種賭博方式原是閔公的看家本事。長萬一連連輸五局，罰酒五斗，已經有八九分醉了，心中不服，還要再賭。
宋閔公看着長萬醉醺醺的樣子覺得好笑，說：“魯國囚徒，經常吃敗仗的人，你會贏嗎？”
一句話戳中痛處，南宮長萬羞愧萬分，不再說話。就在這時，有人來報：“周王使臣到！”
宋閔公問明來意，原來是通知周莊王去世，新王繼位的事。閔公說：“新王繼位，應當去即弔唁周莊王，賀喜新王！”
南宮長萬在旁邊聽到後，請命說：“我沒見過周王都城是什麼樣子，讓我去吧！”