管夷吾帶人晝夜奔馳，在半途遇到公子小白。
管夷吾見小白端坐車裡，上前鞠躬道：“公子別來無恙，現在打算去哪裡啊？”
小白說：“父王去世，準備回國奔喪。”
管夷吾心想：奔喪，是想趕緊回去搶着繼承王位吧！心裡這樣想，嘴裡說：“公子糾是主公長子，主喪讓公子糾去就行了，公子您不必匆忙，免得路途勞苦。”
沒等公子小白答話，鮑叔牙走上前來對管夷吾說：“你趕快走，咱們各爲其主，別廢話！”意思是說咱倆人誰不知道誰啊，你別囉嗦，咱們誰先回去，誰就先繼承王位。
管夷吾見周圍兵將睜眉怒目，想打仗，自己人少，恐怕寡不敵衆，就帶領手下人告辭而退。沒走多遠，突然彎弓搭箭，回頭對準小白，“嗖”的一箭，射了個正着。
管夷吾是有名神射手，公子小白又無防備，大喊一聲，口吐鮮血，摔於馬下。鮑叔牙大叫：“不好！”。管夷吾率領部下，打馬楊鞭飛奔而去。
管夷吾邊跑邊想：也算是子糾有福，應當成爲國君！高高興興回來向魯莊公報告了情況，擺酒設宴給子糾慶祝。
魯莊公親自帶領軍隊護送公子糾，因爲公子小白已被管夷吾射死，也不急匆匆着趕路了。
再說公子小白，那一箭，只射中小白的帶鉤。帶鉤就是類似於皮帶扣一類的金屬物件。小白知道管夷吾是神箭手，恐他再射，一時急中生智，咬破舌尖，假裝吐血，連鮑叔牙都瞞過了，嚇的鮑叔牙夠嗆。
知道小白無事，鮑叔牙說：“管夷吾雖然回去，不能保證他不再回來找麻煩，咱們要抓緊行程。”就與小白選擇三十位能夠以一當十的精壯武士保護，衆人穿上老百姓的衣服，從小路疾馳，趕奔齊國。
快到都城的時候，鮑叔牙先自己進城，對各位大臣逐一拜訪，盛稱公子小白賢明、仁厚，希望大家擁立小白爲君主。
因爲子糾是長子，各位大臣都提出相同的疑問：“如果於糾來了怎麼辦？”
鮑叔牙說：“齊國接連發生兩位君主被殺，國家亂的不成樣子了，現在不是有能力的賢明君主不能改變這種亂象。況且大家去迎接公子糾而小白先來到，這是天命啊！（古時候，大家還是相信老天爺的）魯國接納、擁護公子糾，是有私心的。曾經宋國把子突推舉成國君，索要鄭國好處無數，致使全國的財力不能滿足，只能兵戎相見，發生連年戰爭，生靈塗炭。現在我國已經是多災多難了，怎麼還能聽任魯國擺佈？”
衆位大臣一想也有道理，老天爺都幫小白，我們那敢說不啊！
但大家都有顧慮：如何婉言謝絕魯莊公？
鮑叔牙說：“我國的事情我們齊國說了算，我們已經有了國君，他自然就知難而退了。”
大夫隰（xi）朋、東郭牙先同意，大家也都跟着同意了鮑叔牙想法。
於是迎小白入城繼位，稱爲齊桓公。
魯莊公進入齊國境內，得知小白未死，大怒：“廢長立幼，大逆不道，孺子怎麼可以當君主呢？孤不能白來一趟，我三軍人馬可不是吃素的。”然後吩咐下去，準備開戰，想爲公子糾強勢奪權。
這時管夷吾對魯莊公說：“小白初登王位，人心未定，軍隊調配不靈，應該火速進軍，打他們個措手不及。”
魯莊公冷眼看了看管仲，輕蔑的口氣說：“如果象你所說，不是小白已早被射死了嗎？”在管仲遲疑之時，被魯莊公安排到後隊幫助押運糧草物資去了。
一場大戰不可避免，起初，鮑叔牙讓齊軍假裝抵擋不過，魯軍輕敵冒進，認爲齊軍不堪一擊，被引到埋伏圈，等魯莊公帶領三軍人馬到達伏擊地點時，齊軍衆將士蜂擁而出，殺的魯軍措手不及，丟盔卸甲，慌亂而逃，忙於奔命。
鮑叔牙傳令：“有能捉住魯國國君者，賞萬戶侯。”軍士們大聲傳呼這條命令，士氣更盛。
魯莊公可就慘了，他的穿着打扮引人矚目，代表威儀的繡字黃旗更是招惹人，齊軍一窩蜂的向他這裡涌來，周圍將士死命抵擋。舉旗子的士兵眼看情勢不妙，便把黃旗扔在地上，莊公身邊的一位將士叫樑子，與他換了換衣服穿，讓莊公微服逃遁，自己舉起繡字黃旗，齊軍把樑子圍了個水泄不通，有認識魯莊公的齊軍大將，靠近以後，才知道上當，但魯莊王已經逃遠了。
戰場上，魯軍只顧逃命，齊軍一路追殺，管夷吾讓軍士把糧草物品丟棄到路上，齊軍爲了爭搶戰利品，拖延了追逐時間，這樣魯莊公帶領殘兵敗將才得以脫離虎口。
齊軍一直追過汶水河，搶佔了魯國汶陽的土地，並派人駐守，才帶兵回去。
魯國兵敗，不敢交涉。
齊軍得勝回國。
可是後來在齊國更加強盛以後，魯國大夫曹沫以一人之力，只用一句話失去的土地，失而復得。
齊恆公小白早朝，百官稱賀。
鮑叔牙出班進諫：“公子糾在魯國，有管夷吾的輔佐，又受到魯國鼓動和資助，這心腹之患就在眼前，實在不值得慶賀”
齊君小白說：“愛卿有何良策？”
鮑叔牙說：“如今一戰，魯國君臣已聞風喪膽！臣請命統領三軍，進軍魯境，魯國想必懼怕，定會交出公子糾。”
齊君小白說：“寡人聽子。”就按你說的辦。
鮑叔牙檢閱部隊車馬，率領大軍，直逼魯境。同時派出使者傳信給魯侯莊公。
書信大意是：外臣鮑叔牙，百拜魯賢候殿下，家無二主，國無二君。我們齊國已經有了國君，公子糾想來爭奪，這是簒逆的行爲，請您予以制止，我們國君與他是親兄弟，不忍心加害他，希望借上國之手，除掉這個逆臣。
使者臨走之時，鮑叔牙親自把使者叫到面前囑咐說：“管夷吾天下奇才，我將推薦給我們國君，請你務必把他安全帶回來。