戰狼小會議室！
葉修文、羅漢，雛鷹，‘夏娜多瓦’，與石敢當，分主次坐下，準備開會。
按理來說，這種高級別會議，雛鷹與‘夏娜多瓦’，是沒有權利參加的。
但這一次，是一個例外，石敢當開了一個擴大會議，將兩個人，也請了過來。
此時，石敢當拿着葉修文的報告，看了看道“真沒有想到，你這一走，就是半個月，而且發生了這麼多事。”
“恩，但還是有一些收穫的，至少我們找到了骷髏軍團的一個基地。
而且，這個基地看上去不小啊，沒準是他們總部，也說不一定。”
葉修文笑道，而此時，石敢當點了一下頭，問向雛鷹道“你對這個基地偵查了嗎？”
“恩，當副隊將位置發給我之後，我便用偵查衛星，對目標進行了鎖定。
但是就目前來看，還並沒有發現任何可疑的情況。但這是一個基地，可以確認了。在兩個小時內，有三輛車子進出那裡，這裡應該還在被使用。”
雛鷹做着短暫的報告道。
“恩，只要他們還在使用就好！”石敢當應道，然後又衝着‘夏娜多瓦’道“小狼帶回了那些機器人，你研究了嗎？那到底是一些什麼東西？”
“我做了一下系統研究，發現這是一款仿製科幻電視鋼鐵俠的形狀製造的新一代機器人，”
“它的性能如何？”葉修文打斷了‘夏娜多瓦’的話道。
“性能方面，只能說是一般吧。雖然它很先進。”‘夏娜多瓦’道。
“怎麼說？”葉修文追問道。
而此時，‘夏娜多瓦’則拿出一個人體模型道“大家看，我手中的是一個人體結構模型。
具體每一部分的功能，我就不細說了。
我只是舉一個例子。例如人類在進行抓取的時候，是不需要通過大腦思考的，它是一種自然的反應加上肌肉記憶，而這種反應和肌肉記憶實際上在我們的嬰兒時期，通過大量的抓取練習，已經深深地印刻在了我們運動神經之中。
而如今，人類回過頭來研究這個問題，實際上是想從中找到合適的方法，以控制機械手進行仿人的抓取動作，下面給大家看看目前行業內比較有名的機械手”
說着，‘夏娜多瓦’，拿出了多張機械手臂的圖片給衆人看。
這些圖片，有全驅的機械手臂，也有欠驅動的機械手臂。
當葉修文等人，對機械手臂有一些初步的瞭解之後，‘夏娜多瓦’，這才繼續說道“對於機械手臂，我想大家，已經有一定了解了。
那麼接下來，我們就來說明一下，關於人手抓物體的原理是什麼。
從生物角度去闡釋，wiki是如下定義人手的手是人或其他靈長類動物臂前端的一部分，由五隻手指以及手掌組成，主要是用來抓和握住東西，兩個手相互對稱，互爲鏡像。
人手實際上是一個極其靈巧而又複雜的人體器官。其軀幹［lk］主要由指骨組成，包裹着軀幹的就是分佈着大量靈敏觸覺神經的皮膚［sensor］，當人手需要具體運動的時候，肌腱［tendon］就充當着傳遞動力的媒介，而在各個關節［jot］中大量分佈的肌肉皮膚等，則很好扮演了順從機構［pliantstructure］。
而在人的五個手指之中，當屬大拇指最爲特殊，首先它僅有兩個指節［phanges］組成，而且是所有手指中最靈活，指尖［end-effector］工作空間［workspace］範圍最廣的手指，具體來說，其tacarpalsjot是一個球角［balljot］。
以上是，我所說的是，人手的“硬件”構成，咱們再來談談具體的控制。
實際上，正常人對自己手的控制都是看到了物體，司空見慣地就伸手去抓，其實當我們用當前的機器人學去剖析這一過程，實際上又是這樣子的當我們想去伸手抓某個物體［ai做出決斷］，我們會大致看一下這個物體的位置［通過vision進行定位］，而當我們去抓的時候，我們主要基於的是對我們指尖［end-effector］位置的路徑規劃［trajectorypnng］，通過自己的手臂帶動手掌去接近物體［aniputionprogress］。
在這一接近的過程中，我們的視覺一直再給我們做反饋［feedback］，而當物體處於手掌的操作空間的時候，大腦會控制我們具體的手指進行抓握，而怎麼去抓，則是基於我們大量的生活經驗，去自動生成最優的適合物體輪廓的抓取方案［achelearngncept］。
而在具體手指的操作之中，我們還是基於手指指尖的軌跡規劃去控制各個手指關節的運動［under-actuatedorfullyactuated?］。最終，皮膚上的觸覺神經［tactilesensor］會給我們一個反饋，告訴我們是否抓取到了東西，憑藉肌腱傳遞的接觸力接觸物體產生的靜摩擦力，去對物體進行操作，而觸覺神經會一直給我們物體形狀、硬度甚至溫度的反饋，藉助大量的實際抓取經驗，自動生成最優化，最穩定，最省力的抓取方案。
而上述這一大段控制的基本敘述，正常人類都能在1-2s內完成到最佳［比如說現在你去拿桌子上的手機，根本不需要思考去做規劃，完全是直接伸手就拿］
所以，如果從當前水平的機器人的視角，來審視人類這樣一個“軀體和系統”，簡直高級的可怕。
最後，我們再來談談人手的具體功能。毫無疑問，具體的對物體的抓取，操作是人手的主要功能，所以自然而然也能想到手勢［gesture］這樣的功能。
而對於前者的功能，對其性能的描述無外乎以下兩點靈巧［dextero］而又魯棒［robtness］。
好的，現在回到這個問題的後半個機械手是怎麼設計出來的。
設計機械手整體的思路還要回歸於問題的前半個人手抓物體的原理是什麼？具體而言，要根據人手抓物體的原理去設計能實現相應功能的硬件——即機械手。
說到這裡，我想大家已經很清楚了。即便一個機械手，模仿人類的一個抓取動作，都這麼複雜，那就由此可見，我們所面臨的機器人，將有多麼先進。
大家再看，我手中的機械手臂，便是副隊，帶回來的，”
‘夏娜多瓦’說罷，拿出了一個機械手臂，而且竟然還能動，與在座的各位招手！
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