王夫之提出了很多關於客觀辯證法的思想，首先，他提出運動是絕對的，靜止是相對的辯證法命題。他指出，運動是永恆的，而靜止只是運動過程中的一種狀態。他說：“太極動而生陽，動之動也；靜而生陰，動之靜也、廢然無動而靜，陰惡從生哉，一動一靜，閩闢之謂也。由閩而闢，由闢而閩，皆動也。”
這是說，所謂太極動而生陽，這是動中之動；所謂靜而生陰，這是動中之靜。若是完全不起作用的無動的靜，則陰從哪裡生出來呢？一動一靜，就是一閉一開，從閉到開，從開到閉，都是動啊。這也就是說，只有動中之靜，沒有絕對的靜。他又說過：“太虛者本動者也，動以入動，不息不滯。”太虛，指天而言，也就是廣大的自然，而自然是充滿了運動的。
事物爲什麼變化日新呢，王夫之指出：“易者，互相推移以摩蕩之謂。……純乾純坤未有易也，而相峙以並立，則易之道在。”
這是說，變化的根源在於對立的兩方面的相互作用。變化就是相互推移相互摩蕩。單純的陽，單純的陰，就沒有變化，陰陽相互對立起來，於是就有變化了。關於對立面的相互關係，他作了比較深入的分析，他還認爲：對立兩方面的統一就在於對立兩方面本身的相互滲透，而不是有一個第三者把兩者結合起來。他說：“兩端者，虛實也，動靜也，聚散也，清濁也，其究一也。實不窒虛，知虛之皆實。靜者靜動，非不動也。聚於此者散於彼，散於此者聚於彼。濁入清而體清，清入濁而妙濁，而後知其一也，非合兩而以一爲之紐也。”（《思問錄·內篇》）例如，虛實、動靜、聚散、清濁，都是兩方面，尋究根本都是相互統一的。
張載說過：“有象斯有對，對必反其爲。有反斯有仇，仇必和而解。”他承認有鬥爭，但認爲鬥爭必然歸於和解，不能貫徹辯證觀點，終於陷入形而上學；王夫之同意張載的這種觀點，他說“剛柔，寒溫，生殺，必相反而相爲仇；乃其究也，互以相成，無終相敵之理”，也是承認鬥爭的存在，而以爲鬥爭必歸於和解。他雖然認識到運動的絕對性，卻不能夠認識到鬥爭的絕對性。這是他的必不可免的階級侷限性和時代侷限性。
他指出了事物變化的複雜性。但在實際上，轉化是有條件的，都是在一定條件下開始轉化，不可能出現無條件的轉化，王夫之還沒有明確認識轉化的條件性。而且，不論何種變化，鬥爭總是不息的。實際情況正是“兩間日構而未有寧”。王夫之還沒有認識到鬥爭的普遍性絕對性，這是他的辯證思想的主要侷限。
三、“能必副其所”和“知以行爲功”
王夫之分析了客體與主體的關係問題，明確地論證了客觀世界的獨立存在，對於主觀唯心主義進行了深刻的批判。
王夫之明確肯定，“所固以發能”，“能必副其所”，即能知的作用是所知引起的，而且能知一定要符合於所知，也就是說，主體的認識是客體所引起的，而且必與客體相應。這是堅持了一條由物到感覺、思想的唯物主義反映論的哲學路線。
王夫之認爲，客觀世界是獨立存在的，所以，研究客觀世界，應該努力考察客觀實際，而不應進行主觀臆測。他強調，追求真理，研究宇宙的根源，必須從實際現象出發；而唯心主義者不從客觀現象出發，光憑主觀臆想推測世界的根源，那是完全錯誤的。
他說：“善言道者由用以得體，不善言道者妄立一體而消用以從之。”意思是說，正確的方法是從現象中發現本體，而不應該先憑主觀隨意設立一個本體，然後勉強把一切現象都歸結於這假想的本體。
在中國古代哲學中，主體的認識作用叫做“所以知”，認識的客觀對象叫做“所知”。後來翻譯的佛典中有“能”、“所”的名詞，能是能知，指主體的認識作用；所是所知，指客觀認識對象。佛家以爲所知是不能離開能知而存在的，這是佛家的主觀唯心主義。對於這種主觀唯心主義，王夫之作了深刻的批判。他指出，“境之悞用者曰所，用之加乎境而有功者曰能。能所之分，夫固有之”。
這是說，外在環境等待認識作用去認識的叫做所，認識作用加於外在環境之上而有一定功效的叫做能，能所的分別是本來就有的。客觀的對象是所，主體的作用是能。能所確實是有區別的。他進而指出，“乃以俟用者爲所，則必實有其體。以用乎俟用而可有功者爲能，則必實有其用”。即等待認識作用的是所知，這所知必然有它的實體；作用於客觀對象之上而有功效的是能知，這能知必然有它的作用。所以他的結論是：“體俟用則所固以發能，用用乎體則能必副其所。體用一依其實，不背其故，而名實各相稱矣。”
客觀實體等待主觀作用，那麼，所知本來是引起能知的；主觀作用加施於客觀實體之上，那麼，能知就必須符合於所知。這纔是能所的本來關係。他指出，佛家主觀唯心主義的最後歸趨是“消所以入能，而謂能爲所”，即把客體消歸於主觀，而以主觀爲客體，那是根本荒謬的。
王夫之進一步還指斥了唯心主義者不務實際，不顧客觀事物，光憑一點“聰明”即加以主觀武斷的作風。他說：“人生而靜以上，既非彼所得見矣，偶乘其聰明之變，施丹堊於空虛，而強命之曰體。聰明給於所求，測萬物而得其影響，則亦可以消歸其用而無餘，其邪說自此逞矣。則何如求之感而遂通者，日觀化而漸得其原也。”
事物的真正根源，既然不是唯心主義者所能夠認識的，所以他們就憑偶然的靈機一動，在虛空上塗抹一些顏色，武斷地稱之爲本體。他們推測萬物也看到一些表面，就把一切現象都歸結到裡邊去，於是邪說就從此流行開來了。這哪裡比得上在交互作用的現象中探索，日日觀察變化，從而逐漸得到變化的根源呢？他認爲“此亦言道者之大辨也”，即理論研究的一個根本界限。
在這裡，王夫之嚴格地區分了唯物的方法與唯心的方法，對於各種唯心主義的主觀主義方法給以相當深刻的批判。
王夫之更強調應該“即事以窮理”，就事物現象來探求其中的規律，反對“立理以限事”，主觀地設立一些原則來限制客觀的情況。他說：“有即事以窮理，無立理以限事。”唯心主義者偶然見到一些道理就肯定下來武斷地概括一切，“冏然僅有得於理，因立之以概天下”，是完全錯誤的。
在這些問題上，王夫之堅持了唯物主義的觀點，劃清了唯物主義方法與唯心主義方法的界限。
王夫之從唯物主義的觀點分析了知覺發生的條件。他認爲知覺的條件有三個，“形也，神也，物也，三相遇而知覺乃發”，即感覺器官、精神作用、客觀對象，三者相遇，然後發生知覺。三者缺一，便沒有知覺。客觀物體是知覺的客觀條件，感官和心是知覺的主觀條件。他還認爲，心和感官是密切聯繫的。心固然重要，但心的精神作用，依賴於五臟和五官。所以說，“一人之身，居要者心也。而心之神明散寄於五臟，待感於五官”（《尚書引義》卷六）。例如，“無目而心不辨色，無耳而心不知聲，無手足而心無能指使。一官失用，而心之靈已廢矣”。
這是說，不靠感官，只有心是不能辨別顏色聲音的。然而，另一方面，如果不用心，感官也不能發生應有的作用。心不在焉，就見如不見，聞如不聞。他說“耳與聲合，目與色合……合故相知，乃其所以合之故，則豈耳目聲色之力哉？故輿薪過前，羣言雜至，而非意所屬，則見如不見，聞如不聞”。這就是說，耳有所聞，目有所見，也還要靠心的作用。王夫之認爲，耳目的作用是察聲辨色，但只能認識事物的表面現象，心的作用是思維，就能認識事物的規律，對於事物的表裡都能認識到。他說：“聲色之麗耳目，一見聞之而然。……豈如心之愈思而愈得，物所已有者，無不表裡之具悉。耳目但得其表。”
這是說，感覺經驗靠耳目等感官，思維是心的作用。他區別了感覺與思維，也就是區別了感性認識與理性認識。
王夫之分別了感性認識與理性認識，但對於兩者的關係還沒有明確的理解，而且有時割裂了兩者的聯繫，甚至陷入唯心主義，這表現在他把格物致知分爲兩事。他認爲，認識的途徑有兩個，“夫知之方有二，二者相濟也，而抑各有所從。博取之象數，遠證之古今，以求盡乎理，所謂格物也。虛以生其明，思以窮其隱，所謂致知也。……二者相濟，而不容不各致焉”。
他把認識分爲兩類，一是考察自然現象，研究歷史過程，以求得事物的規律，這叫做格物；一是就原理原則加以分析，以窮盡其中的隱微，這叫做致知。兩者是相互輔助的，但是途徑不同。他說：“吾心之知，有不從格物而得者。……如酒肉黍稻本以養生，只自家食量有大小，過則傷人，此若於物格之，終不能知，而唯求諸己之自喻，則固分明不昧者也。是故孝者不學而知，不慮而能，慈者不學養子而後嫁，意不因知而知不因物，固矣。”應當指出，關於自家食量的認識其實還是來於經驗，並非出於“思辨”。孝慈之知屬於道德意識，他認爲孝慈意識不是來自經驗，這是關於道德意識的先驗論。
雖然王夫之沒有完全克服先驗論，但在知行問題上又堅持了唯物主義，批判了程朱的知先行後論和王守仁的知行合一論。知行問題也就是認識與實踐的問題。但中國古代哲學中所謂行，主要是指日常活動與道德行爲，還不是指生產鬥爭、階級鬥爭等改變現實的實踐。
王夫之所謂行主要指“應事接物”的活動，也指一般的用力去做。他說：“知行之分，有從大段分界限者，則如講求義理爲知，應事接物爲行是也。乃講求之中，力其講求之事，則亦有行矣。”凡有所用力，也可謂之行，這是廣義的行。行的主要意義還是“應事接物”。