五斗米道是早期道教派別之一。創始人張陵（34～5），沛國豐（今江蘇豐縣）人。東漢順帝時（2～44）入蜀，居鶴鳴山（今成都市大邑縣境）學道，並造作道書（或稱符書）以教百姓，倡言天人下降，授以正一盟威之道，以爲人治病開始傳教，據稱‘百姓翕然奉事之以爲師‘。他爲了統率教民，設立二十四個傳教點，稱‘二十四治‘，以其中的陽平治（在今四川彭縣）、鹿堂治（在今四川綿竹）、鶴鳴治（在今成都市大邑）爲傳教中心，因入道者需交納信米五斗，故俗稱‘五斗米道‘。又因創教之初，曾受巴蜀少數民族原始宗教的影響，巫術色彩濃厚，時人或稱‘米巫‘。
張陵死後，其子張衡繼續傳道。衡歿、孫張魯繼之。祖孫三代，世人稱爲‘三張‘；道內則稱‘三師‘張陵稱‘天師‘，張衡稱‘嗣師‘，張魯稱‘系師‘。張衡事蹟未見記載，張魯《三國志》有傳，是五斗米道的重要建設者。史載，劉焉爲益州牧時，曾以張魯爲督義司馬，初平二年（9），命其與別部司馬張修率部共同進取漢中。後劉焉之子劉璋殺魯母家室，魯遂據漢中建立政教合一政權。東漢政府無力征討，乃命張魯爲鎮南中郎將，領漢寧太守。於是，張魯遂以政權、教權首領的雙重身份，在巴、漢地區大力推行五斗米道，在教義、教儀、方術以及組織建設上都有很大的發展。
第一，在他統治的區域不設長吏，而以五斗米道各級首領管理政務和教務。入道者初名‘鬼卒‘；入道已久並篤信其教者，號‘祭酒‘，任統轄教民之職；統領教民多者稱‘治頭大祭酒‘。張魯則自號‘師君‘，爲五斗米道的最高首領。這樣，在巴、漢地區內，五斗米道建立起由鬼卒——祭酒——治頭大祭酒——師君的組織系統，其組織制度漸趨完備。
第二，教民誠信不欺詐，有病自首其過，爲此設‘靜室‘，作爲病者思過修善之所。並設‘鬼史‘，主爲病人請禱。
‘請禱之法，書病人姓名，說服罪之意。作三通（文書），其一上之天，著山上；其一埋之地；其一沉之水。謂之‘三官手書‘‘。據《無上秘要#83;塗炭齋品》和釋道安《二教論》載，張魯又創制了道教最早的齋法‘塗炭齋‘，作爲爲人謝罪祈福的請禱儀式。其齋法雖較簡陋，但卻爲制訂道教齋醮儀式開創了先例。
第三，設奸令祭酒，向教民宣講《老子》，張魯併爲之作注，名《老子想爾注》。他從宗教立場出發，在註解《老子》時，闡述了五斗米道的信仰與教義。其基本信仰是老子的‘道‘。他把老子的‘道‘人格化爲有意志、能創生天地、主宰一切的至高無上的神，稱‘一者道也，……一散形爲氣，聚形爲太上老君。‘其基本教義是通過守一、守道誡，達到長生不死。‘人不行誡守道，道去則死‘。‘奉道誡，積善成功，積精成神，神成仙壽，以此爲身寶矣‘。
第四，《老子想爾注》表明，五斗米道除以符籙咒術爲人治病，以祈禳齋醮爲人謝罪除災外，還行守一、行氣、房中等道術。謂‘守誡不違，即爲守一‘；‘仙士有穀食之，無則食氣‘；‘陰陽之道，以若結精爲生。‘‘精結爲神。欲令神不死，當結精自守。‘
此外，他還在境內設立‘義舍‘，置義米肉以供行人量腹取食，以及實施寬刑，禁酒等利民措施，史稱‘民夷便樂之‘。因而在漢末天下大亂之際，張魯統治的巴、漢成爲比較安定的地區。五斗米道之所以能在那裡得到較大發展，與這種政治環境不無關係。
張魯統治漢中近三十年，是五斗米道在政教合一的特殊組織形式下興旺發達時期。至建安二十年（25），曹操攻漢中，張魯降曹，這一發展階段遂告結束。此後，五斗米道雖面臨若干嚴重問題，但卻繼續向民間，且向上層社會發展，並從巴蜀的狹小範圍傳播到北方和江南廣大地區。
張魯政權覆亡後，巴蜀地區五斗米道曾有過短暫（三國時期）的沉寂。但入晉以後，又漸趨活躍。西晉初，犍爲人陳瑞在蜀中傳播五斗米道，‘初以鬼道惑民，其道始用酒一斗，魚一頭。不奉他神，貴鮮潔。其死喪產乳者，不百日，不得至道治。其爲師者曰祭酒。父母妻子之喪，不得撫殯入吊，及問乳病者。‘
師稱‘祭酒‘，傳道之所稱‘治‘，與張陵時相同，顯然屬於五斗米道的分支。據載，信奉其教者頗多，‘徒衆以千百數‘，連巴郡太守唐定也成爲道徒。後來勢力愈來愈大，陳瑞自稱‘天師‘，‘作朱衣，素帶，朱幘，進賢冠‘，被認爲有圖謀不軌之嫌；咸寧三年（277），益州刺史王濬以‘不孝‘罪，下令‘誅瑞及祭酒袁旌等，焚其傳舍。‘
陳瑞被殺不久，西晉惠帝永寧、太安（30～303）間，四川又發生了李特、李雄領導的流民起義。這支起義隊伍中多是信奉五斗米道的賨人。他們進攻成都時，得到五斗米道首領範長生（時居青城山）的，最後奪得成都。李雄於永興元年（304）稱成都王，改元建興，於30年即皇帝位，國號大成，改元晏平，史稱成漢。拜範長生爲丞相，加號‘天地太師‘。範長生死後，其子範賁繼任丞相。成漢政權存在四十餘年，至東晉永和三年（347），始被桓溫所滅。
陳瑞和範長生所代表的是西晉初年兩個比較有名的五斗米道支派，他們先後在犍爲、蜀郡的活動，表明五斗米道在四川確有深厚的基礎，也表明經過三國時期短暫的沉寂，在西晉又開始復甦了。
張魯政權覆滅後，不僅巴蜀地區的五斗米道未被消滅，而且隨着張魯及其部曲的北遷，又把五斗米道傳播到中國北方。
史載，張魯投降後，曹操將他和家屬帶回北方，令居鄴城，並封張魯爲鎮南將軍、閬中侯，邑五萬，其五子也封侯，並讓自己的子女與張魯的子女互爲婚配，結爲姻親。當時被迫北遷的不止張魯一家，《三國志#83;張既傳》載，張魯降後，‘太祖（曹操）拔漢中民數萬戶以實長安及三輔。‘而且北遷漢中民不止一次，繼上次之後，杜襲留督漢中軍事時，又‘開導‘漢中百姓‘出徙洛、鄴者八萬餘口。‘張魯及大批漢中教民被迫北遷到三輔（長安、洛陽、鄴城）之後，他們利用曹魏政權寬待張魯家族之機，在它實行限制、利用的宗教政策夾縫中，或明或暗地向社會下層和上層傳播五斗米道。經歷曹魏和西晉，至東晉時，五斗米道取得了很大的發展。主要表現是在許多豪門士族中有了信徒，出現了許多著名的天師道世家，如琅邪王氏、孫氏，陳郡謝氏、殷氏，高平郗氏，會稽孔氏，義興周氏，丹陽許氏、葛氏、陶氏，東海鮑氏等。
《晉書#83;王羲之傳》載稱‘王氏世事張氏五斗米道，凝之彌篤。‘同書《殷仲堪傳》稱仲堪‘少奉天師道，又精心事神‘。
同書《何充傳》亦稱‘郗愔及弟曇奉天師道，而（何）充及弟準崇信釋氏。‘以上傳記中，史家已稱五斗米道爲天師道，表明大概在東晉中期人們對該教派已作了這樣的改稱。有學者認爲，‘五斗米道‘本是俗稱，其教徒自稱正一道或天師道，如東漢嘉平二年（73）所立《米巫祭酒張普題字碑》即有‘祭酒約施天師道‘之語。如此，在東晉中期世人改稱其教爲天師道，只是從其教內的稱呼而已。
在以上衆多的士族信徒中，錢塘人杜子恭是其重要首領。
他有很多弟子，其著名者皆出身江南世家大族。《南史#83;沈約傳》載‘錢塘人杜子恭，通靈有道術，東土豪家及都下貴望，並事之爲弟子，執在三之敬。‘沈約的高祖沈警即‘累世事道，亦敬事子恭。子恭死，門徒孫泰，泰弟子恩傳其業，警復事之。‘杜子恭在世時，門徒衆多，影響很大；死後，其天師道信仰爲其子孫所繼承。史載，其子運，運子道鞠，道鞠子京產，京產子棲，‘世傳五斗米道不替‘。而且他死後很久，仍受人景仰。《南齊書#83;孔稚珪傳》稱孔稚珪之父孔靈產，在宋明帝泰始中罷晉安太守，隨即隱居錢塘，每‘東出過錢塘北郭，輒於舟中遙拜杜子恭墓。自此至都，東向坐，不敢背側。‘
史載杜子恭死時，將教事付弟於孫泰，後孫泰與其侄孫恩、孫恩妹夫盧循等，以五斗米道爲旗幟，發動了一次規模巨大的武裝起義。《晉書#83;孫恩傳》載‘孫恩，字靈秀，琅邪人，孫秀之族也。世奉五斗米道。恩叔父泰，字敬遠，師事錢塘杜子恭。……子恭死，泰傳其術。然浮狡有小才，誑誘百姓，愚者敬之如神。‘孝武帝時，‘稍遷輔國將軍，新安太守，……黃門郎孔道、鄱陽太守桓放之、驃騎諮議周勰等皆敬事之，會稽世子元顯亦數詣泰求其秘術。泰見天下兵起，以爲晉祚將終，乃扇動百姓，私集徒衆，三吳士庶多從之。於是朝士皆懼泰爲亂，以其與元顯交厚，鹹莫敢言。會稽內史謝輶發其謀，道子誅之。‘孫泰死後，弟子孫恩繼之，於隆安三年（399）襲會稽，江東八郡，‘一時俱起，殺長吏以應之，旬日之中，衆數十萬。‘‘於是恩據會稽，自號徵東將軍，號其黨曰‘長生人‘。……朝廷震懼，內外戒嚴。‘後孫恩攻臨海失敗，赴海自沉。其妹夫盧循領其衆繼續戰鬥，又經若干年，至安帝義熙七年（4）廣州戰鬥中失敗，盧循投水死，起義最後結束。儘管後世史家對這次起義的評價各不相同，但都一致承認它是受五斗米道影響下的起義，因而它是五斗米道發展史上的一件大事。
可見，張魯政權覆亡後，五斗米道（即天師道）不僅未被消滅，反而從巴蜀一隅發展到北方、南方，成爲全國性的大教派；教徒成分，除有衆多下層羣衆外，又有不少豪門士人。應該說，兩晉是五斗米道的深入發展時期。但也逐漸暴露出一些亟待解決的問題，最主要者有二（一）與封建統治者的關係。五斗米道原起自民間，主要成分是下層羣衆，早期經書中即有一些批評社會不公、要求改變不合理現狀、建立太平世界的言論，如以‘三天正法‘戰勝‘六天故氣‘（邪氣）等。因此在社會矛盾尖銳時，五斗米道常成爲發動起義的旗幟。在太平道組織黃巾起義時，漢中的五斗米道徒張修起而響應；西晉李特、李雄通過起義建立成漢割據政權；東晉孫恩、盧循起義更是加速東晉滅亡的大事件。至於以所謂老君化名李弘發動的起義，更是‘歲歲有之‘。所有這些起義不能不使五斗米道和封建統治者的關係處於緊張狀態。（二）
組織渙散，科律廢弛。建安二十年，張魯降曹，隨曹操回到北方，次年卒於鄴城。此後，五斗米道失去統一領導，各級道官、祭酒各自爲政，隨意‘置職‘和‘授籙‘，組織十分紊亂；原有的制度和戒律也被廢棄，道官亂收道民財帛，道民不去師治赴會等現象，十分普遍。
因此，南北朝初年，世家大族出身的寇謙之和陸修靜，分別在北方和南方對天師道進行整頓和改造，以求問題的解決。
寇謙之在北魏初年，宣稱太上老君授他天師之位，賜以《雲中音誦新科之誡》，命他宣此《新科》，‘清整道教‘。清整的重點就是調整天師道與封建制度的關係，制止天師道徒利用天師道‘犯上作亂‘，使之與封建制度相適應。他對過去已經出現的各次起義，包括多次的李弘起義，嚴加斥責。稱他們是‘父不慈、子不孝、臣不忠‘的‘愚人‘和‘惡人‘，犯了褻瀆太上老君、叛逆君父的大罪，‘當疫毒臨之，惡人死盡‘。
表示堅決制止同類事件的繼續發生，爲此要‘以禮度爲首‘，即用儒家禮法改造天師道，用臣忠子孝的原則充實它的戒律，使之完全符合封建制度的需要。其次，要‘除去三張僞法，租米錢稅，及男女合氣之術。‘還要整頓組織，加強科律等。經過寇謙之整頓、改造後的天師道，史稱北天師道。南朝宋道士陸修靜在南方也對天師道實行了整頓和改造，據《陸先生道門科略》記載，其重點是組織整頓。提出整頓二十四治，健全‘三會日‘和‘宅籙‘制度，以及嚴格實行道官按功升遷制度等。經過陸修靜整頓改造後的天師道，史稱南天師道。
天師道在南北朝經過寇、陸二人的整頓和改造後，發生了重大變化。主要是摒除原來它所包容的某些反映下層羣衆要求、有違封建禮制的成分，增添了儒家倫理綱常的內容，使它由一個民間宗教變成符合封建統治階級需要的士族宗教。
與此同時，其組織得到相應的整頓，教規、教儀得到一定充實。自此以後，天師道進入一個新的歷史時期。
經寇謙之改革後的北天師道，得到北魏統治者的大力，在北魏境內大爲興盛。《魏書#83;釋老志》載太武帝‘崇奉天師，顯揚新法，宣佈天下，道業大行‘，並‘起天師道場於京城之東南，重壇五層，遵其新經之制。給道士百二十人衣食，齋肅祈請，六時禮拜，月設廚會數千人‘。太延六年（440），太武帝聽從寇謙之建議，改元太平真君。三年（442），太武帝‘親至道壇，受符籙‘。此後北魏歷代皇帝即位時，都至道壇受符籙，成爲定製。太和十五年（49）秋，孝文帝元宏因京城‘裡宅櫛比，人神猥湊‘，下令將原在城內的道壇遷至南郊。六世紀中期，北魏分裂爲西魏、東魏，分別遷都洛陽和鄴城，各將天師道場遷至新都，崇奉天師道如故。不久，高氏取代東魏建北齊，字文氏取代西魏建北周。天師道在北齊曾一度遭取締，但在北周卻繼續受到。
經陸修靜改造後的南天師道，亦有相當發展。主要表現是兩晉時期天師世家的子孫仍繼續奉道。如杜子恭的玄孫杜京產及子棲，仍‘世傳五斗米道不替‘。《南齊書#83;高逸傳》載
‘京產少恬靜，閉意榮宦，頗涉文義，專修黃老。‘《南史#83;隱逸上》稱其子杜棲亦續奉天師道，至於蕭樑之世。另一天師道世家會稽孔氏，至孔靈產時繼續奉道，他在宋明帝泰始中罷晉安太守後，有隱遁之懷，‘宋明帝於禹穴之側立懷仙館，詔使居焉。‘此外，南郡枝江人劉凝之，於宋文帝元嘉（424～453）年間，‘居衡山之陽，採藥服食，受天師化民之道‘，而‘王公贈遺，一無所受‘。
隋統一全國後，南北天師道合而爲一。但直至唐代，史書缺乏記載，情況不明。唐代中後期，張陵子孫在江西龍虎山續傳天師道，逐漸形成傳播中心，世稱龍虎宗。從此結束其早期發展歷史，而進入新的發展階段。