明憲宗成化八年，王守仁出身於浙江餘姚一個顯赫的家庭，父親王華是成化十七年狀元，官至南京吏部尚書。 王守仁天生有特殊的氣質。他的母親懷孕十四個月才分娩，在他誕生之前，他的祖母夢見天神衣緋玉，雲中鼓吹，抱一赤子，從天而降，祖父遂爲他取名爲“雲”，並給他居住的地方起名爲“瑞雲樓”。
王守仁5歲仍不會說話，但已默記祖父所讀過的書。有一高僧過其家，摸着他的頭說“好個孩兒，可惜道破。”祖父根據《論語·衛靈公》所云“知及之，仁不能守之，雖得之，必失之”，爲他改名爲“守仁”，隨後他就開口說話了。他的父親王華喜愛紹興的山水，才舉家離開餘姚，移居紹興。幼年的王守仁，有着良好的家世，也因此擁有一個非常優越的學習環境。 十二歲時，王守仁正式就讀私塾。十三歲，母親鄭氏去世，幼年失恃，這對他來說是一個很大的挫折。但他志存高遠，心思不同常人。一次與塾師先生討論何爲天下最要緊之事，他就不同凡俗，認爲“科舉並非第一等要緊事”，天下最要緊的是讀書做一個聖賢的人。當時國家朝政腐敗，義軍四起。他發誓一定要學好兵法，爲國效忠。十五歲時就屢次上書皇帝，獻策平定農民起義，未果。同年，他出遊居庸關、山海關一月之久，縱觀塞外，那時已經有經略四方之志。弘治元年，王守仁十七歲時，他到南昌與諸養和之女諸氏成婚，可在結婚的當天，大家都找不到他。原來這天他閒逛中遇見一道士在那裡打坐，他就向道士請教，道士給他講了一回養生術，他便與道士相對靜坐忘歸，直到第二天岳父才把他找回去。 弘治二年，王守仁十八歲時，與夫人諸氏返回餘姚，船過廣信，王守仁拜謁婁諒。婁諒向他講授“格物致知”之學，王守仁甚喜。之後他遍讀朱熹的著作，思考宋儒所謂“物有表裡精粗，一草一木皆具至理”的學說。爲了實踐朱熹的“格物致知”，有一次他下決心窮竹之理，“格”了七天七夜的竹子，什麼都沒有發現，人卻因此病倒。從此，王守仁對“格物”學說產生了極大的懷疑，這就是中國哲學史上著名的“守仁格竹”。弘治五年，王守仁第一次參加浙江鄉試，與胡世寧、孫燧同榜中舉，其後，學業大有長進。但他越來越喜歡談論軍事，並且很會射箭。然而，二十二歲時考進士不中，內閣首輔李東陽對其笑道：“你這次雖然不中狀元，下一次科舉必定會中狀元，試一試爲下一次科舉作個狀元賦。”王守仁拿起筆就完成了，朝堂上的元老們都很驚奇他的天賦才能。嫉妒他的人就開始議論說，這個年輕人如狀元及第，必然是目中無人。王守仁二十五歲再次參考科舉，再次落第。他的狀元父親開導他說，此次不中，下次努力就能中了，但他笑道：“你們以不登第爲恥，我以不登第卻爲之懊惱爲恥”。
弘治十二年，二十八歲的他參加禮部會試，因考試出色，舉南宮第二人，賜二甲進士第七人，觀政工部。出治葬前威寧伯王越，回朝上疏論西北邊疆防備等八事，隨後授刑部主事，在江北等地決斷囚獄，隨後因病請求歸鄉。弘治十七年，起用授兵部武選司主事。明武宗正德元年冬，宦官劉瑾擅政，並逮捕南京給事中御史戴銑等二十餘人。王守仁上疏論救，而觸怒劉瑾，被杖四十，謫貶至貴州龍場。當龍場驛棧驛丞。同時，他的父親王華也被趕出北京，調任南京吏部尚書。 路途中，王守仁被劉瑾派人追殺，僞造跳水自盡躲過一劫。逃過追殺的王守仁暗中到南京面見父親王華，王華對他說：“既然朝廷委命於你，就有責任在身，你還是上任去吧。”隨後他踏上路途，來到貴州龍場，“萬山叢薄，苗、僚雜居”，龍場在當時還是未開化的地區。王守仁沒有氣餒，根據風俗開化教導當地人，受到民衆愛戴。在這個時期，他對《大學》的中心思想有了新的領悟。王守仁認識到“聖人之道，吾性自足，向之求理於事物者誤也”。他在這段時期寫了“教條示龍場諸生”，史稱龍場悟道。
正德四年閏九月，王守仁謫戍期滿，復官廬陵縣知縣。次年八月，劉瑾被楊一清聯合宦官張永設計除去，十二月升任南京刑部主事。正德六年王守仁隨即被召入京，歷任吏部驗封司主事、署員外郎、吏部文選司主事。正德七年，歷任吏部考功司郎中、南京太僕寺卿。正德九年，升任南京鴻臚卿。 正德十一年八月，兵部尚書王瓊對王守仁的才能十分賞識，在王瓊的推薦下，王守仁被擢爲都察院左僉都御史，巡撫南（安）、贛（州）、汀（州）、漳（州）等地。 當時，南中地帶盜賊蜂擁四起。謝志山佔領橫水、左溪、桶岡，池仲容佔領浰頭，各自稱王，與大庾的陳曰能、樂昌的高快馬、郴州的龔福全等遙相呼應，攻佔、剽掠各處府縣。而福建大帽山的盜賊詹師富等又起兵。前任巡撫文森託病去職。謝志山聯合樂昌的盜賊奪取大庾，進攻南康、贛州，贛縣主簿戰死。守仁到任後，知道官府中有不少人是盜賊的耳目，於是責問年老而狡黠的僕役，僕役渾身哆嗦不敢隱瞞，如實坦白。守仁赦免了他們的罪過，讓他們偵探叛軍的情報，守仁因此掌握了盜賊的動靜。隨後他傳檄福建、廣東會兵一處，首先討伐大帽山的盜賊。王守仁用兵“詭異”、獨斷，素有“狡詐專兵”之名。 正德十二年正月，王守仁親自率領精銳在上杭屯兵，假裝撤退，出敵不意進攻，連破四十餘寨，斬殺、俘獲七千多人。他向朝廷上疏稱，權力太小，無法命令將士。王瓊上奏，給了王守仁旗牌，可以便宜從事。七月，進兵大庾。十月，克左溪、橫水，破巢八十四，斬殺、俘獲六千多人。戰畢，在橫水設置崇義縣。隨後師還贛州，討伐利頭的盜賊，斬殺兩千多人。王守仁率領書生和偏裨，蕩平爲患數十年的盜賊，附近的人都驚呼守仁是神。
正德十四年，寧王朱宸濠發動叛亂。據說，消息傳到北京後，朝中大臣震驚不已，只有王瓊卻十分自信地說：“王伯安在江西，肯定會擒獲叛賊。” 當時，王守仁正準備前往福建平定那裡的叛亂。行至江西吉安與南昌之間的豐城，王守仁得到朱宸濠叛亂的消息，立即趕往吉安，募集義兵，發出檄文，出兵征討。一開始，王守仁來了個疑兵之計。他深知如果寧王順長江東下，那麼南京肯定保不住。作爲留都的南京丟了，叛軍在政治上就會佔有一定的主動，平叛就會有困難。 王守仁平定盜賊後兵符已上交兵部，手中無兵。在江西境內的朝廷官吏都來幫助守仁，又在袁州聚集各府縣士兵，徵調軍糧、製造兵械船隻。 王守仁假裝傳檄各地至江西勤王，在南昌到處張貼假檄迷惑宸濠，聲稱朝廷派了邊兵和京兵共八萬人，會同自己在南贛的部隊以及湖廣、兩廣的部隊，號稱十六萬，準備進攻寧王的老巢南昌。爲爭取時間集結軍隊，又寫蠟書讓朱宸濠的僞相李士實、劉養正勸宸濠發兵攻打南京，又故意泄露給宸濠。此時，李、劉二人果然勸宸濠進兵南京，宸濠大疑，按兵不動。 寧王猶疑不定，等了十多天，探知朝廷根本沒有派那麼多的兵來，才沿江東下，攻下九江、南康兩城，逼近安慶。而在朱宸濠率兵六萬自九江沿江而下、窺伺南京的時候，王守仁已經率領倉促組建的八萬平叛軍，直搗寧王的老巢——南昌，迫使朱宸濠回援。當時有人建議王守仁往救安慶，他不肯，分析說：如果救安慶，與寧王主力相持江上，而南康和九江的敵人就會乘虛攻我後背，我們腹背受敵；而我們直搗南昌，南昌守備空虛，我們的軍隊銳氣正足，必可一舉而下；寧王必定回救，到時我們迎頭痛擊，肯定會取勝。後來的事實果如王守仁所料。 此時守仁大軍已集結完畢。宸濠精銳都前往安慶，留守南昌的兵力空虛，守仁率兵攻打南昌，宸濠回兵救南昌。最終雙方在鄱陽湖決戰，經過三天的激戰，寧王戰敗被俘，寧王叛亂歷時35天后宣告結束。然而，平叛大功卻沒有得到武宗的認同。武宗身邊的佞幸之臣，平時與寧王交往密切，心態極端複雜。一些佞幸之臣希望王守仁將朱宸濠釋放，然後再讓已經南巡的武宗親自“擒獲”朱宸濠，以滿足武宗的虛榮心。面對這樣複雜的情勢，王守仁急流勇退。他將朱宸濠交付當時尚屬正直的太監張永，然後稱病，以避免捲入更多的政治事端中。所以，終武宗一朝，王守仁平叛之功沒有得到朝廷的封賞。直到世宗即位以後，王守仁才加官晉爵。
正德十六年，明世宗即位，由藩王入繼大統的世宗，在對王守仁有過短暫的賞識之後，便對這位非常能幹的臣子採取了冷漠的態度。在世宗即位之際，王守仁因父老請歸，世宗說王守仁有擒賊平亂之大功，正要論功行賞，不許他辭官。同年七、八月，先升其爲南京兵部尚書，不許他推辭，稍後又准許他順路回去探視父親。不久，加封王守仁爲新建伯，世襲。 嘉靖元年，父親王華去世，王守仁回鄉守制。嘉靖三年，他受邀在稷山書院講學；嘉靖四年，又在紹興創建陽明書院，其弟子亦開始講學，傳播“王學”。同年，原配夫人諸氏去世，王守仁續娶張氏，並於次年喜得一子。嘉靖六年九月，在赴廣西平叛前夜，他在天泉橋留心學四句教法：無善無噁心之體，有善有惡意之動。知善知惡是良知，爲善去惡是格物。
嘉靖六年，思恩、田州的民族首領盧蘇、王受造反。總督姚鏌不能平定，於是下詔讓守仁以原先的官職兼左都御史，總督兩廣兼巡撫。黃綰藉此機會上書爭辯守仁的功績，請賜給他鐵券和歲祿，並敘錄平定寧王叛亂功臣，世宗都答應。十二月，守仁軍至思恩，盧蘇、王受早就聽聞了守仁平定盜賊和叛亂，十分害怕，投降了守仁。 嘉靖七年二月，王守仁率湖廣兵抵達南寧，而盧蘇、王受剛歸降，願意立功自贖。王守仁於是派遣大臣商議，並命湖廣僉事汪溱、廣西副使翁素、僉事吳天挺及參將張經、都指揮謝佩監湖廣土兵，襲剿斷藤峽叛軍。此後仍然總督分永順兵進剿牛腸等寨，保靖兵進剿六寺等寨，約好以四月初二各至抵達地點。 當時，叛軍聽聞明軍檄湖廣土兵抵達，均逃匿深險之中；又聽聞盧蘇、王受歸降，王守仁進駐南寧，故以爲王守仁以散遣諸兵佈陣，於是防備弛緩。至此，湖廣兵皆偃旗臥鼓馳馬抵達，與明軍一同突進，四面夾擊。叛軍大敗，於是退守保仙女大山，據險結寨。官軍攀木緣崖仰攻，並隨後連連攻破油榨、石壁、大陂等地，直擊斷藤峽。隨後王守仁密檄諸將移兵剿仙台等賊，分永順兵、保靖兵各自進剿，約定在五月十三日抵達巢穴。叛軍退守永安力山，仍然被王守仁圍困的大軍打敗，潰軍爲副將沈希儀斬殺。至此，斷藤峽叛軍幾乎全盡。
平亂後，王陽明因肺病加重，向朝廷上疏乞求告老還鄉，推薦勳陽巡撫林富代替自己，不等朝廷的批覆就回去了。嘉靖七年十一月二十九日卯時病逝於江西南安府大庚縣青龍港舟中。臨終之際，弟子問他有何遺言，他說：“此心光明，亦復何言！”喪過江西境內，軍民都穿着麻衣哭送守仁。先前因平定寧王叛亂封特進光祿大夫、柱國、新建伯。隆慶時追贈新建侯，諡文成。萬曆十二年從祀於孔廟。