羅馬帝國皇帝奧古斯都，既是屋大維，在公元前29年，將職業軍合法化，稱爲常備軍。
羅馬的主要兵種主要有重裝步兵和騎兵。
羅馬的重裝步兵主要裝備投槍、短劍和大盾以及盔甲。鎧甲一般由金屬片和皮革製成，後期亦有鎖子甲和鱗片甲。騎兵除了基本裝備外，還每人配備一製作精美的頭盔。羅馬軍隊早期的金屬裝備一般爲青銅，後期多用鐵。
羅馬軍隊的基本單位是軍團，另外有輔助部隊和僱傭兵。軍團下設百人隊。羅馬每個軍團和百人隊都有自己的徽章和軍旗，是軍隊的象徵，如果失掉，則是奇恥大辱。
羅馬軍紀嚴明，要求下級對上級的絕對服從。軍隊中亦有各種刑罰，從鞭打到處死都有。逃跑的軍隊會被實行“十一抽殺律”，即每十人中抽出一人處死。羅馬帝國後期的軍隊主要由蠻族組成，軍紀敗壞，一般憑個人勇敢作戰。
羅馬軍隊的待遇相當不錯，皇帝賽維魯就曾說：“讓士兵們發財，不要管其他人”。所以在古羅馬時代當兵的話，只要有能力，就能得到上級的賞識，得到重用。
1、關於盔甲：羅馬共和國初期的盔甲跟希臘類似，也有魚鱗甲，後來還引進了鎖子甲。但羅馬最典型的鐵甲還是前一世紀出現的羅馬板甲（這裡所說的“板甲”僅指由大型甲板構成的鐵甲。不是中世紀後期出現的真
正的板甲）。由於鐵的硬度和韌性都明顯超過青銅，這種盔甲的防護性比希臘銅甲強，但由於對外形進行了優化設計，這種盔甲的舒適性和靈活性都很出色。
2、關於標槍：標槍比起弓箭來說殺傷性更強，更難防禦，羅馬軍隊和敵人作戰的時候一般是先讓弓弩手射箭，而敵人一旦在羅馬弓箭手的密集攢射之下走近的時候，方陣前排的士兵會投出標槍，然後拔劍，架盾密集，後面的士兵又會投出標槍，然後拔劍架盾密集....這樣，剛剛從箭雨中走出來的敵人一面要對付訓練有素的羅馬短劍手，一面又要小心不被重標槍插成刺蝟，很不容易，標槍在當時也可以說是一個大殺器了，不過到了羅馬帝國後期，這種笨重的標槍漸漸消失，大致原因應該是對軍隊訓練要求太高，而帝國後期之後很多軍隊都是雜牌軍，甚至很多都是僱傭軍，很難協調好這種戰術，而另一個原因就是標槍花費也大，到了羅馬帝國後期，財政緊張，能省就省了，同時軍事改革也可能是這一現象產生的原因。
3、關於騎兵：在內戰結束後，羅馬軍隊完成了重組，騎兵已經是正規軍隊不可缺少的部分，在一世紀時，羅馬的公民參加重裝步兵，是25個軍團的主力。騎兵主要由高盧人和西班牙人組成，也就是因爲出身的緣故，騎兵總在會戰中作爲輔助軍種。每個軍團的騎兵部隊大約有300人左右，以組建地的名字命名，每支部隊都有獨立的標誌，刻在節杖和盾牌上。這些
標誌多爲動物的形象，旁邊加上各種裝飾。扛軍團節杖的士兵叫做Vexillarius，扛大隊節杖的士兵叫Signifers，閱兵的時候他們走在整個步兵方隊的前面。騎兵大隊是真正的作戰單位，但羅馬軍團中也編有一些"騎馬的步兵"，叫cobortesequitatae，他們擔任巡邏、護衛、偵察和其它輔助性任務，類似於後世的龍騎兵。羅馬重騎兵的裝備多少已經制式化了，他們穿鱗甲或者鍊甲，帶着大型的護肩。他們的頭盔分成好幾種款式，可能是高盧式樣和薩克遜式樣。騎兵武器是傳統的羅馬短劍，或者凱爾特式的長劍，掛在身體右側。他們還備有一支輕質長矛，可投擲，可捅搠。戰馬也比較低矮，150公分左右高，與同時代的坐騎一樣，背上鋪塊毯子，綁上皮質的馬鞍，但沒有馬蹬。
4、關於騎士：羅馬騎士古羅馬的騎士。最初羅馬騎士（即馬匹由公家提供的騎手）屬元老階層，他們是百人團中最有影響力的成員。公元前4世紀初，非元老階層若自帶馬匹也可參加騎士團。奧古斯都將他們改組成一個軍事等級，把他們排除於政治之外；其入選資格是自由民出身，身體健康，人格好並有足夠的錢財。公元1世紀，羅馬騎士獲准出任行政公職，特別是涉足財政管理。
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