第三百五十四章 上課

嘉一篤步走進教室,隨便找了個靠後的位置就要坐下。

“嘉一,你怎麼來上課了,可真是少見啊。”

嘉一還沒能坐下呢,就見到旁邊擠過來一個人,在自己旁邊坐下,他回頭一看,是特魯迪。

“你這話說的我好像沒來上過課似得,也就半個月左右沒來,而且只是沒來上微積分課程,其餘課程我也有陸續上的。”

特魯迪上下打量一下嘉一:“你這還不夠久嗎?不過你也確實不用過來上課了。”

嘉一自己仔細想了一下,最近這段時間確實很少過來上課,今天還是因爲設計飛行滑板的平衡模塊有些頭昏腦漲,準備換換腦子,沒有什麼事情做,纔過來上課放鬆一下。

這個時候上課時間已到,教授奈望·林納手裡拎着一本厚厚的教材進來了。

林納環視一圈教室,見到了正坐在教室後面的的嘉一,對着嘉一笑着點點頭,說:“原來竟然是嘉一你過來了,過來作指導嗎?”

嘉一有些尷尬,雙手合十微微的作揖行禮,表示求饒。

林納微微的搖頭,放下手裡的書,說道:“我其實不是說你,我是說你們。”

說着敲了敲桌子,手指點了一圈:“看你們這高興的,但你們要是能夠有嘉一一半,算了,再砍一半吧,我再砍一半一半,還剩多少,對,十六分之一,你們要是能夠有嘉一的十六分之一的水平,我就簡直要去信仰教會了,上課的時候,竟然連簡單的線性微分方程都解不出來,簡直...我都不知道該怎麼說。”

本來底下其餘的學生見到林納說嘉一還在看笑話,現在卻笑不出來了,紛紛的低下頭,不敢看講臺上的林納。

林納一邊說,一邊激動的用手指敲着桌子:“這難道比古代魔文更難嗎,比起晦澀的魔法陣更難記憶嗎?這都不需要背誦,這麼簡單的公式和推導,只要稍微花點精力,計算一番就好了。像是古代魔文,你記住了一個,能夠幫你記住第二個嗎?法術結構你學會了第一個,能夠讓你立馬學會第二個嗎?但是微積分不一樣,只要掌握了規律,會算第一題,就會算第二題,什麼都能夠通過計算得出來。”

“教古代魔文是一個大美女,你能夠和她比嗎?這個例子找的真不好。”嘉一在下面心裡想着,但面上還是做出一副認真聽講,虛心受教的模樣,雖然說得根本不是他。

訓完了自己的學生,林納開始上課。

林納在上面上着課,嘉一在下面聽得有些心不在焉,不過慢慢的,卻被林納將的課程吸引了,今天,他竟然開始講偏微分方程了。

嘉一不是第一次來上林納的課程,對林納的風格也有一些瞭解,不得不說,林納的水平還是很不錯的,嘉一覺得自己也就是因爲上一世的數學發展更高,所以見識上藥佔些便宜。但是論起基礎的牢固,他自己並不一定能夠比得上林納,所以林納的課上,嘉一還是能夠得到不少的啓發的。

但是林納雖然學識不錯,但作爲一個老師,卻算不上優秀,他上課的進度很亂,沒有一個完整的框架,或者說即使是有,也經常是想到哪說道哪。

這對於他的學生的要求是很高的,像是嘉一這種能夠跟得上的,學習的進度就很快,稍微聽一聽重點,關注一下就好,但是像是特魯迪這樣的,就會覺得很悲催了,往往就感覺自己是在聽天書一般。

這種情況,就只能自學了,學院對於老師的要求,就是不要胡亂說,真的有水平就可以,對於教學質量,還真的沒有什麼要求。

林納上了一會的課,又注意到了嘉一,整個教室裡面,也就他的臉上沒有露出迷茫的神色了。

他前兩天才講完常微分方程,今天就開始說偏微分,沒有瞢圈的也只能是提前學過的了。

他伸手一指嘉一,對其餘人說道:“看你們這個樣子,就像是我說的和你們不是一個語言一樣,還是讓嘉一上來說一說吧,或許他和你們年紀接近,會讓你們更加便於理解。”

說着,就招呼嘉一上來。

嘉一也沒有怯場,這也不是第一次了,剛開學的時候嘉一還經常來上課,被林納拉上去好幾次了,要不是解題,要不是講解思路,甚至還有帶過大半截的課。

上臺之後,嘉一向林納示意過後,說:“我也不知道該怎麼講,就出一道題,和大家講一講解題思路吧。”

他本來想要從林納的教材之上選擇一題上來講,但是突然間想起來自己正在處理的滑板飛控和平衡問題,他想了一下,將幾個參數忽略,簡化條件,並且理想化之後,作爲題目出了出來。

“有一個加速向下的量,歸一化的n系重力加速度通過旋轉矩陣R左乘旋轉到b系,即k爲歸一化的旋轉矩陣R(b-e)...最後,我們根據這個來計算向下的偏差。”

嘉一的題目寫完,向下一看,卻發現大家的神色感覺更加懵逼了一些,沒有一個人的表情輕鬆的。

特魯迪在嘉一上去的時候,還想着嘉一能夠說些清楚一些,前幾次嘉一上臺的時候,無論是解題還是授課思路都很清晰,而且十分的詳細,不會省略一些自己看起來沒有必要的步驟,所以在特魯迪眼裡,嘉一的授課水平其實還要高一些。

但是這個題目一些出來,他感覺自己連讀懂題目都有些難了,這到底說的是啥。

嘉一也沒有找一個人上來嘗試解題的想法,直接就開始解題:“我們首先構建目標姿態旋轉矩陣,然後通過控制四元數獲取當前狀態的旋轉矩陣D,取兩個矩陣中的Z軸向量,即YAW-axis...計算yaw的權重...構造e_R_cp反對稱矩陣,計算yaw的誤差,進一步更新誤差值e...”

嘉一說的很快,刷刷刷寫的也快,底下的同學這時候只感覺完全跟不上嘉一的思路了,稍微有點延遲,就完全跟不上進度了,和以前那個解題詳細,力求同學能夠看懂的嘉一完全不一樣了,幾乎都要讓人覺得這個嘉一是不是換了另一個人過來,畢竟這是魔法世界,搞出來一個一模一樣的人還是很簡單的。

嘉一刷刷刷將題解完,感覺還不過癮,繼續解到:“獲取當前角速度值r,計算得到角速度差rates_err,對角速度差rates_err進行計算,考慮飄逸補償,最後得出調整需要的值。”

見到嘉一解題結束,林納連忙上來攔住了嘉一,把他請了下去,然後說:“這一題你們應該記下來,如果什麼時候你們能夠獨立的解開這道題,那麼你們至少有四年級的水平了,離出師也就不遠了。”

林納有些懷疑嘉一是不是故意的,雖然他平時上課有些天馬行空,但是至少不會偏的太遠,可是嘉一這次的題目和解題思路都有些太超長了,感覺像是報復自己總是拉他上去講課一樣。

不過嘉一這個時候卻沒有精力來做他想,他也和其餘人一樣,在筆記上面抄寫着剛剛書寫的題目還有解題思路,同時,他還寫下了一些剛剛的心得。

雖然這到題目是簡化了很多條件,理想化下的情況,但對於他自己的關於飛行滑板的飛控平衡方案確實有了很大的啓發,讓他在混亂中,看見了曙光。

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